Трактор YANMAR YT345R

Назначение и сферы применения

Yanmar YT345R рассчитан не на одну узкую операцию, а на последовательную работу в течение всего сельскохозяйственного цикла. В материалах производителя система YT3R рассматривается в сочетании с роторной фрезой, глубокорыхлителем, формирователем гряд, оборудованием для формирования межевых валиков, косилкой, разбрасывателями, рулонным пресс-подборщиком, фронтальным погрузчиком и снегоочистителем.

Особенно хорошо возможности трактора раскрываются в операциях, где важно сохранять одинаковое расстояние между проходами. Система ассистирования при прямолинейном движении позволяет сначала вручную задать базовую линию, после чего трактор может автоматически вести машину параллельно этой линии. Оператору не требуется на протяжении всего прохода непрерывно корректировать рулём направление движения.

При обработке почвы это помогает уменьшить перекрытие соседних проходов и сократить площадь, которая обрабатывается повторно. Чем меньше ненужных перекрытий, тем рациональнее используется рабочее время трактора и навесного оборудования.

При разбрасывании удобрений одинаковое расстояние между проходами особенно важно: чрезмерное перекрытие означает повторное внесение удобрений на один участок, а слишком большой интервал создаёт пропуски. Автоматическое прямолинейное движение помогает выдерживать постоянный шаг даже при работе широкозахватным разбрасывателем.

При глубоком рыхлении можно вести обработку по диагонали с одинаковыми интервалами. Это полезно там, где оператору трудно визуально ориентироваться по следам предыдущего прохода.

При предпосевном выравнивании затопленного рисового поля положение соседней полосы часто сложно определить глазами. Система показывает маршрут на дисплее и помогает сохранять заданное перекрытие, уменьшая вероятность лишних повторных проходов и оставшихся необработанными зон.

YT345R может работать и по схеме через один проход. После ввода рабочей ширины система позволяет выдерживать увеличенный интервал между соседними рабочими линиями, не заставляя оператора рассчитывать положение машины «на глаз».

Система полезна при формировании гряд и межевых валиков, где геометрия первого прохода определяет качество последующих операций. Ровные гряды с одинаковым междурядным расстоянием упрощают посев и последующую междурядную обработку.

При междурядной обработке и прополке точное движение помогает вести трактор с постоянным интервалом относительно растений. Если при формировании гряд была заранее зарегистрирована базовая линия, при соответствующем высокоточном оснащении её можно снова использовать в этом же поле для последующих операций.

Для скашивания травы автоматическое ведение по прямой позволяет оператору уделять больше внимания положению косилки и контролю рабочей зоны.

При транспортных работах с фронтальным погрузчиком производитель делает акцент на удобстве частой смены направления движения. Для комплектаций с соответствующей бесступенчатой трансмиссией движение вперёд, назад и остановка выполняются без постоянного использования сцепления.

Для уборки снега такой же принцип облегчает циклы «вперёд — остановка — назад», которые приходится многократно повторять при работе со снегоочистительным оборудованием.

Ключевые преимущества

Автоматическое прямолинейное движение

Одна из наиболее значимых функций, представленных для YT3R, — ассистент прямолинейного движения. Сначала оператор вручную проезжает базовый участок и регистрирует начальную точку A и конечную точку B. После разворота можно включить автоматическое ведение, и трактор будет двигаться по линии, параллельной базовой.

Практическая ценность такой системы заключается не просто в «автопилоте». Её задача — уменьшить количество постоянных мелких корректировок рулём и одновременно повысить повторяемость проходов. Оператор получает возможность больше внимания уделять рабочему оборудованию, качеству обработки и состоянию участка.

Базовую линию можно сформировать и непосредственно во время работы. Для этого необходимо вручную двигаться прямо не менее 5 м, после чего зарегистрировать направление и продолжить работу с автоматическим ведением.

Перед началом использования система получает данные о местоположении по спутниковой навигации. Для штатного D-GNSS производитель указывает ориентировочно около 10 минут на получение необходимых данных, для RTK — примерно 2–3 минуты. Для первоначального определения положения и направления движения рекомендуется проехать вперёд примерно 20 м.

Работа вперёд и задним ходом

Ассистент YT3R рассчитан не только на движение вперёд. Автоматическое прямолинейное движение поддерживается и задним ходом. Для операций, где требуется точно возвращать трактор назад по прямой, это серьёзное преимущество.

Такой режим производитель рекомендует, например, при формировании и обработке межевых валиков, первоначальном позиционировании машины задним ходом и односторонней схеме формирования гряд.

Чтобы задействовать систему, оператор переводит рычаг реверса в положение R и включает ассистент. Постоянно удерживать трактор на прямой рулевым колесом не требуется.

Точное движение назад также уменьшает вероятность ненужного смещения трактора в сторону и повреждения уже подготовленной поверхности поля.

Запуск ассистента с места

Систему помощи при прямолинейном движении можно активировать начиная с 0 км/ч. Эта особенность особенно полезна в работах, где трактор периодически должен полностью останавливаться.

Производитель приводит характерный пример — укладку мульчирующей плёнки. После временной остановки, фиксации и присыпания плёнки землёй оператор может снова включить прямолинейное движение прямо с места, не выполняя отдельный разгон перед активацией системы.

Поддерживается такой старт как при движении вперёд, так и при движении назад.

Контроль уже обработанной площади

На дисплее закрашиваются участки, которые трактор уже прошёл. Оператор видит не только направление следующего движения, но и фактически выполненную площадь.

Это особенно полезно при обработке поля, где след предыдущего прохода плохо различим визуально. Изображение рабочей зоны можно увеличивать или уменьшать.

До пяти наборов рабочих настроек

Для разных орудий и технологических операций можно зарегистрировать до пяти шаблонов настроек.

В них могут сохраняться:

• рабочая ширина
• ширина перекрытия
• величина смещения маршрута
• режим построения маршрута
• параметры создания базовой линии
• чувствительность рулевого управления
• компенсация проскальзывания
• базовая позиция построения маршрута
• точность выполнения работы
• уведомление о достижении конечной точки

синхронизация с автоматическим опусканием рабочего оборудования.

Это удобно для хозяйства, где один трактор в течение недели или сезона работает с несколькими агрегатами. Вместо повторного ввода параметров можно вызвать заранее сохранённый набор.

Настройка реакции рулевого управления

Чувствительность автоматического рулевого управления регулируется в пяти уровнях.

Если трактор слишком медленно выходит на требуемую траекторию, реакцию можно сделать более активной. Если же передние колёса начинают выполнять слишком частые мелкие корректировки, чувствительность можно уменьшить.

Это позволяет адаптировать характер автоматического ведения к условиям конкретного поля и выполняемой операции.

Компенсация проскальзывания

Для влажной почвы, склонов и других условий, где передние колёса могут проскальзывать вбок, предусмотрена функция компенсации проскальзывания.

Если при корректировке рулевого управления фактическое направление движения отличается из-за скольжения колёс, система вводит дополнительную коррекцию и помогает сохранить прямую траекторию.

Предусмотрены уровни коррекции слабый, средний и сильный. В обычных условиях компенсацию можно отключить.

Двигатель и производительность

Yanmar YT345R относится к 45-сильному классу, что позволяет использовать его в качестве универсального трактора для основных сельскохозяйственных операций, работы с почвообрабатывающими агрегатами, формирования гряд, транспортировки, кошения и других задач, перечисленных производителем.

В материалах YT3R важная часть производительности связана не только с мощностью двигателя, но и с возможностью согласовать скорость трактора с конкретной операцией.

Бесступенчатая I-HMT в соответствующих комплектациях

Для серии YT3R производитель описывает собственную трансмиссию I-HMT, сочетающую удобство гидравлического бесступенчатого регулирования с эффективностью передачи мощности ступенчатой трансмиссии.

Главное практическое преимущество — возможность выбрать именно ту скорость, которая требуется конкретному агрегату и состоянию почвы.

В качестве примера Yanmar приводит ситуацию, когда оптимальная рабочая скорость составляет 3,0 км/ч. При обычной ступенчатой трансмиссии в условном диапазоне могут быть доступны 2,0 и 4,0 км/ч: первая скорость оказывается недостаточной по производительности, а вторая — слишком высокой для качественной обработки. Бесступенчатая система позволяет установить промежуточные 3,0 км/ч и работать в требуемом режиме.

Скорость изменяется плавно, без толчков при переходе от одного значения к другому. Это особенно важно при операциях, где резкое изменение скорости отражается на качестве обработки.

Для исполнения YT345R J производителем отдельно указана механическая трансмиссия, поэтому наличие функций I-HMT необходимо соотносить с конкретной комплектацией машины.

Плавное управление движением

В конфигурациях с описываемой I-HMT основной рычаг позволяет бесступенчато регулировать скорость движения рукой без значительного усилия.

При работе в третьей ступени дополнительного диапазона скорость также может бесступенчато изменяться педалью акселератора — от нулевой до максимальной в выбранном диапазоне.

Такое управление удобно в операциях, где условия постоянно меняются: при подъезде к краю поля, работе возле препятствий, загрузке, транспортировке или точной обработке отдельных участков.

Остановка без постоянной работы сцеплением

В соответствующей трансмиссионной конфигурации остановить трактор можно нажатием педали тормоза без выжима сцепления. После отпускания тормоза машина снова плавно начинает движение.

При частых остановках это уменьшает количество повторяющихся действий оператора.

На уклоне система также рассчитана на безопасное начало движения: после остановки тормозом и последующего отпускания педали трактор начинает движение плавно, без скатывания назад.

Электронный реверс

Рычаг переключения направления расположен слева от рулевого колеса. Положение F соответствует движению вперёд, R — назад.

Электронное управление обеспечивает плавное переключение без выраженных рывков и задержек. Для работ с большим количеством циклов переднего и заднего хода — погрузки, уборки снега, формирования валиков, маневрирования с оборудованием — это напрямую влияет на удобство и производительность.

Гидравлика и рабочее оборудование

В предоставленных материалах не указаны числовые параметры производительности гидравлической системы YT345R, поэтому оценивать трактор по расходу гидравлического масла или давлению на основании этой брошюры нельзя. Производитель вместо этого подробно показывает, как трактор взаимодействует с рабочим оборудованием и автоматизирует отдельные элементы рабочего цикла.

При развороте во время почвообработки рабочее оборудование может автоматически подниматься в связи с изменением режима движения. После завершения разворота оператор опускает агрегат переключателем подъёма/опускания и продолжает следующий проход.

Система прямолинейного движения может быть синхронизирована с автоматическим опусканием рабочего оборудования. Такая логика уменьшает число отдельных операций при каждом новом проходе.

Фрезерная обработка

При работе с роторной фрезой трактор может автоматически поддерживать прямое направление. Оператор задаёт необходимую ширину перекрытия соседних проходов, что помогает уменьшить повторную обработку уже пройденной полосы.

На разворотной полосе управление остаётся привычным: механизатор вручную выполняет разворот рулевым колесом, после чего возвращает рабочее оборудование в рабочее положение и вновь использует автоматическое ведение.

Глубокое рыхление

С глубокорыхлителем можно вести диагональные проходы с одинаковым расстоянием между линиями. Визуально выдерживать такой рисунок движения сложно, особенно на больших участках, поэтому автоматизированное позиционирование здесь приносит вполне практическую пользу.

Для план-сойлера система также позволяет выдерживать прямой ход и одинаковый шаг.

Формирование гряд

С формирователем гряд система помогает создавать прямые гряды с одинаковым междурядным расстоянием. Производитель связывает равномерность геометрии гряд с удобством последующих операций и более стабильными условиями для развития растений.

Поддержка прямолинейного заднего хода особенно полезна при односторонней схеме, когда рабочий цикл состоит из регулярного чередования движения вперёд и назад.

Косилка

При кошении отсутствие необходимости постоянно корректировать траекторию позволяет оператору больше внимания уделять положению косилки и безопасности рабочей зоны.

Автоматическое прямолинейное движение доступно и назад, что упрощает операции, где работа выполняется проходами преимущественно в одном направлении.

Фронтальный погрузчик

В транспортных и погрузочных операциях важна быстрая смена переднего и заднего хода. В соответствующих комплектациях YT3R переключение направления и остановка выполняются без постоянного использования сцепления, а электронное управление делает смену направления плавной.

Разбрасыватель удобрений и навоза

Для разбрасывателя особенно важна точность межпроходного расстояния. При постоянном интервале снижается вероятность повторного внесения материала и возникновения необработанных полос.

При работе с разбрасывателем навоза производитель также делает акцент на удобстве управления движением, сопоставимом по простоте с автомобилем с автоматической трансмиссией — применительно к соответствующей комплектации трактора.

Рулонный пресс-подборщик и EcoTra Link

Для совместимого оборудования предусмотрена система EcoTra Link, которая соединяет электронный контроллер трактора и контроллер рабочего агрегата через CAN-связь.

Благодаря этому рабочим оборудованием можно управлять органами управления трактора, а параметры трактора и агрегата передаются между контроллерами автоматически.

Контроллер трактора может передавать данные о:

• частоте вращения двигателя
• частоте вращения ВОМ
• скорости движения
• положении органов управления

других рабочих параметрах.

Контроллер навесного или прицепного оборудования, в свою очередь, может передавать трактору требуемые значения оборотов двигателя, ВОМ и скорости движения.

В зависимости от условий система автоматически корректирует обороты двигателя и другие параметры работы.

На примере рулонного пресс-подборщика производитель указывает, что после заполнения рулона трактор может автоматически снизить скорость, после чего выполняется выгрузка. Для использования EcoTra Link требуется дилерский цветной монитор и совместимое оборудование с подключением через AG-PORT.

Высокоточное позиционирование D-GNSS и RTK-GNSS

Штатная система прямолинейного движения получает данные о положении методом D-GNSS. Позиционирование выполняется по сигналам глобальных спутниковых систем, включая GPS и GLONASS, с использованием корректирующей информации.

Ориентировочная точность D-GNSS, указанная производителем, составляет около 30 см.

Для задач, где этого недостаточно, предлагается дилерская модернизация RTK-GNSS.

RTK использует корректирующую информацию от станции с известными координатами и позволяет определять положение подвижного трактора в реальном времени. Информация может передаваться по радиоканалу либо через интернет.

Заявленная ориентировочная точность RTK составляет 2–3 см, а относительное отклонение положения между двумя точками на одном поле может составлять всего несколько сантиметров.

Высокоточное позиционирование особенно полезно для:

• формирования гряд
• формирования межевых валиков
• нарезки канав
• междурядной обработки
• повторного использования ранее заданных рабочих линий

операций на очень малой скорости.

Для RTK производитель указывает возможность автоматического ведения начиная со скорости около 0,2 км/ч. Это важно для технологических операций, где трактор движется крайне медленно, а небольшое боковое отклонение заметно влияет на результат.

Комплект модернизации RTK является дилерской опцией и может включать систему позиционирования RTK-GNSS, антенный блок, цифровую радиостанцию, смартфон с приложением Ntrip, специализированный приёмный терминал и сервис корректирующей информации Y-POINT.

Поддерживаются варианты коррекции RRS и VRS.

Оборудование связи, передача данных, услуги корректирующего сервиса и монтаж дилерского оборудования могут потребовать отдельной оплаты.

Сохранение базовых линий

В высокоточном режиме базовую линию можно не создавать заново при каждой операции.

Система позволяет зарегистрировать до 28 базовых линий и позднее использовать их повторно.

Это принципиально важно для многоэтапной технологии выращивания. Например, базовая линия, использовавшаяся при формировании гряд и посеве, впоследствии может применяться для междурядной обработки.

Таким образом, трактор ориентируется не только по свежим следам на поверхности поля, а по сохранённой цифровой геометрии работы.

Для создания базовой линии предусмотрены три способа:

• по точкам A и B
• по точке A и текущему азимуту трактора

по точке A и заранее заданному азимуту.

Выбор способа позволяет адаптировать настройку к характеру участка и конкретной технологии работы.

Удобство и безопасность оператора

4,3-дюймовый TFT-монитор

Для управления системой прямолинейного движения используется отдельный 4,3-дюймовый TFT-дисплей.

На нём отображаются:

• состояние системы автоматического прямолинейного движения
• скорость трактора
• заданная ширина перекрытия
• отклонение от требуемой траектории
• предупреждение о приближении к конечной точке

качество спутникового позиционирования.

Назначение аппаратных кнопок показывается прямо на экране. Это облегчает настройку — оператору не приходится запоминать назначение каждой клавиши для разных меню.

Кнопками задаются рабочая ширина, величина перекрытия, смещение маршрута, базовая линия и другие параметры.

Для включения и завершения работы ассистента предусмотрена отдельная кнопка AUTO.

Контроль качества спутникового сигнала

На экране отображается текущее состояние позиционирования.

Система различает несколько состояний:

• нормальная точность
• ухудшенная точность
• ошибка позиционирования

незавершённая инициализация.

Это важно, поскольку точность автоматического движения зависит не только от самого трактора. На спутниковый приём влияют погода, состояние ионосферы, рельеф, здания вокруг поля, количество и расположение доступных спутников и время суток.

При неблагоприятных условиях точность может снижаться, а функция автоматического ведения — временно становиться недоступной. Оператор видит состояние системы на дисплее и может принимать решение с учётом фактического качества позиционирования.

Предупреждение о конце прохода

Когда трактор приближается к заданной конечной точке на расстояние менее 10 м, дисплей показывает предупреждение и включается прерывистый звуковой сигнал.

При расстоянии менее 5 м сигнал становится непрерывным.

Такой алгоритм помогает заранее подготовиться к окончанию прохода, подъёму рабочего оборудования и развороту.

Коррекция смещения

Если фактическая линия движения по каким-либо причинам сместилась относительно требуемой, оператор может скорректировать маршрут переключателем смещения.

Величина одного шага коррекции задаётся заранее.

На дисплее показывается реальное значение отклонения — например, в иллюстрации производителя приведено смещение 16 см. Это гораздо информативнее, чем визуальная оценка положения трактора относительно едва заметного следа на поле.

Меньше постоянной работы рулём

Главное эргономическое преимущество автоматического ведения — оператору не требуется весь проход непрерывно смотреть вдаль и выполнять мелкие корректировки рулевого колеса.

При формировании валиков можно сосредоточиться на качестве профиля. При кошении — на положении косилки. При внесении удобрений — на работе разбрасывателя и состоянии участка. При формировании гряд — на результате работы орудия.

Речь идёт не о замене оператора, а о перераспределении его внимания с постоянного удержания прямой линии на качество технологической операции.

Надёжность и обслуживание

В предоставленном тексте не приводятся интервалы технического обслуживания двигателя, объёмы эксплуатационных жидкостей или конструктивные данные сервисных точек YT345R, поэтому при описании модели корректно опираться прежде всего на заложенные производителем системы контроля рабочего процесса.

Электроника не скрывает от механизатора состояние навигационной системы: на мониторе отображается качество позиционирования, ошибки и незавершённая инициализация.

При работе с RTK требуется совместимый GNSS-приёмник, а сама система зависит от выбранного способа передачи корректирующей информации. Если коррекция передаётся через интернет по технологии Ntrip, необходимо соответствующее оборудование связи и доступ к сервису передачи данных.

Антенный блок устанавливается в верхней части рамы кабины либо защитной рамы, то есть в положении, обеспечивающем приём спутникового сигнала.

Отдельного внимания заслуживает архитектура EcoTra Link. Передача данных между трактором и совместимым рабочим оборудованием по CAN-связи позволяет системам обмениваться рабочими параметрами напрямую, а не полагаться только на ручную настройку оператором. Для подключения совместимого оборудования используется разъём AG-PORT.

Габариты и манёвренность

В предоставленной части брошюры точные значения длины, ширины, высоты, колёсной базы и радиуса разворота Yanmar YT345R не указаны. Поэтому при выборе конкретной машины эти параметры следует проверять по спецификации её исполнения.

При этом для модели известно исполнение RJ с узкой колеёй. Его назначение связано с работами, где уменьшенная колея имеет практическое значение — например, когда трактор должен вписываться в более ограниченную ширину рабочего пространства или определённую геометрию междурядий.

Манёвренность YT345R в реальной работе повышается не только геометрией машины, но и организацией самого рабочего цикла. На разворотной полосе оператор вручную выполняет поворот, после чего снова включает прямолинейное автоматическое ведение. Маршрут следующего прохода отображается на мониторе, что облегчает точный выход на нужную линию.

При необходимости движения в обратном направлении трактор также способен автоматически сохранять прямую. Для односторонних технологических схем это позволяет уменьшить количество лишних манёвров и повторного позиционирования.

Для кого подходит Yanmar YT345R

Yanmar YT345R особенно интересен хозяйствам, где один трактор должен выполнять несколько совершенно разных работ, а качество результата зависит не только от мощности, но и от точности каждого прохода.

Он подходит тем, кто регулярно занимается фрезерованием, основной обработкой почвы и глубоким рыхлением и хочет уменьшить ненужные перекрытия.

Модель будет полезна при формировании гряд и межевых валиков, где требуется сохранять ровную линию даже на низкой скорости.

Для хозяйств, выполняющих междурядную обработку, особенно интересна возможность высокоточного RTK-позиционирования и повторного использования сохранённых базовых линий.

При внесении удобрений автоматическое соблюдение одинаковых интервалов помогает избегать как повторной обработки одной полосы, так и пропусков.

При подготовке рисовых полей система помогает работать там, где определить положение предыдущего прохода визуально затруднительно.

При кошении автоматическое ведение освобождает внимание оператора для контроля косилки и окружающей обстановки.

При погрузочных, транспортных и снегоуборочных работах удобство дают функции плавной смены направления и остановки, предусмотренные для соответствующих трансмиссионных комплектаций.

Исполнение J будет представлять интерес для покупателей, которым требуется YT345R с механической трансмиссией.

Исполнение RJ с узкой колеёй ориентировано на условия, где важна уменьшенная ширина колеи.

А для хозяйств, которым требуется максимально точная повторяемость проходов, YT345R может быть дополнен дилерской системой RTK-GNSS с заявленной точностью порядка 2–3 см.

Свернуть описание ↑